機(jī)器人單元,機(jī)器人單元實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人單元實(shí)訓(xùn)裝置
2020-09-23 10:33一、機(jī)器人單元,機(jī)器人單元實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人單元實(shí)訓(xùn)裝置設(shè)備組成
機(jī)器人單元由搬運(yùn)機(jī)器人1臺和2臺加工上料機(jī)械手以及其他有關(guān)軟、硬件組成。
二、機(jī)器人單元,機(jī)器人單元實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人單元實(shí)訓(xùn)裝置加工上料機(jī)器手技術(shù)參數(shù)
1、主體參數(shù)
| 項(xiàng)目 | 規(guī)格 | |
| 機(jī)器人型號 | ||
| 結(jié)構(gòu) | 關(guān)節(jié)型 | |
| 關(guān)節(jié)數(shù) | 6 | |
| 驅(qū)動方式 | AC伺服方式 | |
| 最大動作范圍 | J1 | ±3.14rad(±180°) |
| J2 | -1.40~＋1.05 rad(-80°~＋60°) | |
| J3 | -2.33~＋2.62 rad(-133.4°~＋150°) | |
| J4 | ±3.66rad(±210°) | |
| J5 | ±2.18rad(±215°) | |
| J6 | ±3.66rad(±210°) | |
| 最大速度 | J1 | 2.01rad/s(115°/s) |
| J2 | 1.83rad/s(105°/s) | |
| J3 | 1.97rad/s(113°/s) | |
| J4 | 3.66rad/s(210°/s) | |
| J5 | 3.05rad/s(175°/s) | |
| J6 | 5.41rad/s(310°/s) | |
| 可搬質(zhì)量 | 手腕部 | 10kg |
| 第1手臂上 | 5kg | |
| 手腕允許靜負(fù)載荷扭矩 | J4 | 83N·m |
| J5 | 83N·m | |
| J6 | 44N·m | |
| 手腕允許最大慣性力矩 | J4 | 8kg·m2 |
| J5 | 8kg·m2 | |
| J6 | 4kg·m2 | |
| 最大工作半徑 | ≥800mm | |
| 位置重復(fù)精度 | ±0.04mm | |
| 安裝方式 | 場面安裝 | |
| 安置條件 | 周圍溫度：0~45° | |
| 周圍濕度：20~80%RH | ||
| 安裝面允許振動：0.5G（4.9m/s2）以下 | ||
| 主體質(zhì)量 | ≥100kg | |
2、安裝示意圖
三、機(jī)器人單元,機(jī)器人單元實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人單元實(shí)訓(xùn)裝置控制性能指標(biāo)
控制硬件：多處理器系統(tǒng)
主流工業(yè)控制總線
主流CPU
板上集成低功耗NS GX1 200MHz 到300MHz 處理器無風(fēng)扇；
外部總線頻率:33MHz, BGA 封裝芯片組Chipset
NS GX1/CS5530A/W83977F-A 二級Cache 集成于GX1 處理器內(nèi)系統(tǒng)存儲器System Memory
一條SODIMM 插槽最大可支持1G 內(nèi)存
內(nèi)存類型SDRAM ( 同步DRAM)
IDE 功能
一個(gè)EIDE 接口最多可接兩個(gè)設(shè)備支持PIO 模式3/4 或Ultra DMA33 IDE 硬盤和ATAPI CD-ROM/DVD-ROM
USB 功能
兩個(gè)USB 接口符合USB 規(guī)格Rev. 1.0
BIOS
Award BIOS 即插即用
512M (2Mbit) flash 內(nèi)存芯片
備份電源
控制軟件：主流品牌機(jī)器人操作系統(tǒng)
強(qiáng)大的主流品牌編程語言
通用的文本格式
軟件出廠預(yù)裝，并存于光碟
·電源： AC 200-230v三相
·環(huán)境溫度：5°C- 45°C
·最大濕度：95%
·防護(hù)等級：IP54
·操作面板：控制柜上
·安全性：緊急停止，自動模式停止，測試模式停止等
·輸入輸出：數(shù)字式直流24V輸入輸出板
四、可開設(shè)的實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
1、機(jī)器人的應(yīng)用
2、計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)應(yīng)用與實(shí)驗(yàn)；
3、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的學(xué)習(xí)與實(shí)驗(yàn)；
4、位置控制、速度控制等實(shí)驗(yàn)；
5、機(jī)器人正運(yùn)動學(xué)分析實(shí)驗(yàn)；
6、機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動軌跡規(guī)劃實(shí)驗(yàn)；
7、機(jī)器人的PTP（點(diǎn)到點(diǎn)）運(yùn)動軌跡規(guī)劃實(shí)驗(yàn)；
8、VC、VB等高級語言編程；
9、機(jī)器人在柔性系統(tǒng)中的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
五、本單元系統(tǒng)配置
| 序號 | 名稱 | 單位 | 數(shù)量 | 備注 |
| 1 | 六自由度機(jī)器人(負(fù)載10KG) | 臺 | 2 | |
| 2 | 搬運(yùn)機(jī)械人 | 臺 | 1 | |
| 4 | 六自由度機(jī)器人底座 | 臺 | 2 | |
| 5 | 氣動自動定位裝置 | 套 | 2 | |
| 6 | 對射開關(guān) | 對 | 2 | |
| 7 | 嵌入式控制系統(tǒng) | 套 | 1 |
|
